Al salir del campo eliminará los caracteres no válidos. Para establecer los que son validos, se hace dentro de la variable "validos".

Javascript:

<script language="JavaScript">
<!--
function validar(string) {
    for (var i=0, output='', validos="123456789"; i<string.length; i++)
       if (validos.indexOf(string.charAt(i)) != -1)
          output += string.charAt(i)
    return output;
} 
//-->
</script>

HTML:

<form>
<p><input type="text" name="Campo1" onChange="this.value=validar(this.value)" /></p>
<p><input type="text" name="Campo2" /></p>
</form>